ROBOTS INDUSTRIAIS

Un robot industrial é un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, pezas, ferramentas, ou dispositivos especiais, según traxectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Un manipulador robótico consta dunha secuencia de elementos estructurales ríxidos, denominados enlaces ou eslabóns, conectados entre sí mediante xuntas ou articulacións, que permiten o movemiento relativo de cada dous eslabóns consecutivos.

Unha articulación pode ser:

• Lineal (deslizante, traslacional ou prismática), se un eslabón desliza sobre un eixe solidario ao eslabón anterior.
• Rotacional, en caso de que un eslabón xire en torno a un eixe solidario ao eslabón anterior.

Según a xeometría da súa estrutura mecánica, un manipulador pode ser:

• Cartesiano, cuxo posicionamento no espacio lévase a cabo mediante articulacións lineais.
• Cilíndrico, con unha articulación rotacional sobre unha base e articulacións lineais para o movemento en altura e en radio.
• Polar, que conta con dúas articulacións rotacionais e unha lineal.
• Esférico (ou de brazo articulado), con tres articulacións rotacionais.
• Mixto, que posee varios tipos de articulacións, combinacións das anteriores. É destacable a configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
• Paralelo, posee brazos con articulacións prismáticas ou rotacionais concurrentes.

  Configuración geométrica	Estructura cinemática	Espacio de trabajo	Ejemplo
  cartesianos                   tipo cantilever                       tipo pórtico
  cilíndrico
  polar
  esférico
  SCARA
  paralelo